主要规格及技术指标

该系统集成FANUC LR Mate 200iD/4S六轴工业机器人，最大负载4kg，重复定位精度达±0.01mm，工作半径550mm（水平）/880mm（垂直）。机器人各轴动作范围广、速度高，如J1轴旋转340°（460°/s），J6轴旋转720°（900°/s）；手腕部允许负载力矩J4/J5轴为8.86N·m，J6轴为4.9N·m，负载惯量J4/J5轴为0.20kg·m²，J6轴为0.067kg·m²。系统搭配西门子S7-1215C PLC，支持PROFINET通讯；行走单元（第七轴）采用伺服电机与滚珠丝杠驱动，有效行程1800mm，定位精准，适用于多工位自动化作业。

主要功能及特色

该系统为模块化机器人实训平台，支持零部件搬运、上下料、装配、打磨、抛光及清洗等完整工艺流程。具备工具自动快换功能，集成多种夹爪与吸盘工具；集成视觉检测、多种传感器与伺服定位系统，实现工件识别、质量判断与分拣。扩展第七轴行走单元，显著扩大机器人工作范围。系统具高集成性与教学实用性，涵盖工业机器人I/O扩展、视觉应用、伺服控制及气动技术等综合训练内容，并配备安全防护门与急停联锁，保障操作安全。

主要附件及配置

系统配置完整，包括LR Mate 200iD/4S机器人本体、R-30iB Mate控制柜、多种作业工具（三指夹爪、三吸盘工具组、短/长指二指工具、平行夹爪、TCP标定工具）及工具库。配套机器人行走单元（含伺服电机、滚珠丝杠及直线导轨）、零部件立体库（含各类转子组件与传感器）、流水线模拟模块（传送带、视觉CCD、立体料井）、加工模块（去毛刺、抛光、打磨、清洗单元）、装配模块（四工位转台、冲压气缸与位移传感器）以及成品立体库。控制系统包括电气控制柜、西门子KTP900 HMI及静音空压机，安全防护单元含防护门与磁感应开关。